9DVR虚拟现实六自由度电动伺服摇摆台模拟仿真平台体验

       六自由度运动平台，由于有较为广阔的应用前景，六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域。
       在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域。
       Stewart六自由度并联平台较初是由德国学者Stewart提出的，相比串联机构其有以下优点:具有高刚度且结构比串联式稳定:并联机构定位准确，承载能力强，动态特性好;在实时计算控制时,并列式结构反解容易实现。Stewart六自由度并联平台从诞生以来其各种形式及结构被广泛用于减振及精确定位领域。由于Stewart平 台结构的复杂性，国内外学者对其运动学和动力学特性进行了广泛研究。Afzali-Far等 人研究了对称式结构的Stewart并联平台的阻尼减振控制，并设计和研究了Stewart的动力学特性。Zhao等人研究了 并联平台的逆向运动学和刚体动力学特性，通过仿真平台得到了平台的速度、加速度、力矩等特性。六自由度运动平台系统由测试软件部分系统、电控制系统、动力电源系统、运动平台机械本体组成。
       软件部分主要包括用户界面程序、伺服算法程序、PID参数设置程序等。用户界面程序采用VS C#编写，界面友好，使用方便，可以接收用户的鼠标和键盘输入，设置工作的模式，运动的曲线类型等(正弦、连续、圆弧等)，可以接收外部的指令，使平台在跟随状态下运行。电控部分的作用是接收控制系统输出的指令数据，并将其传输给伺服驱动器，驱动器将信号放大后控制电机运动，进而带动电动缸运动，并较终使平台实现各种姿态。包括工控机、伺服驱动器、伺服电机及相关电器元件等。
       机械部分用于支撑负载，包括上平台、上连接铰、下连接铰、电动缸、支撑架、底座等。平台由电动缸驱动，进行横滚扁航、俯仰三个姿态和X、Y、 Z平移共六个自由度的运动。