9DVR虚拟现实六自由度电动伺服定制飞行仿真平台414型

       六自由度并联运动平台由机械本体和伺服控制系统组成。机械本体设计的优劣直接决定了平台工作空间、带载能力、运动稳态精度等性能，而良好的伺服控制系统设计则是确保平台达到其设计性能指标的基础，甚至能够在一定程度上提高平台的运动性能。并联平台的运动学分析是并联机构研究的基础，更是平台运动控制的基础。运动学问题分为运动学反解及正解两方面的问题。通过运动学反解可以求得给定动平台位置姿态所对应的各个电动缸长度值，从而实现运动控制。同时，运动学正解在运动控制中也有着重要作用，通过位置正解可以求得一组电动缸长度所对应的动平台位置姿态，从而可以实现全闭环的运动控制。
       轨迹规划是机构运动控制的基础，也是机构执行作业任务的基础。其任务是根据给定的路径点计算得到通过这些特定路径点的理想的轨迹，轨迹规划多通过样条曲线拟合实现，较终得到包括工作空间内的轨迹与关节空间内的轨迹。
       为进一步提高机构的运动性能， 使机构能够按照预定目标快速、准确、平稳地运动，在轨迹规划的基础上发展出了好的轨迹规划。所谓好的轨迹规划，是规划得到一条理想的轨迹，该轨迹在满足路径点及运动学动力学边界约束的前提下，其部分参数为优解。