9DVR虚拟现实六轴电动伺服飞行模拟仿真平台

       平台系统由采用Stwart机构的六自由度运动平台方式。六自由度运动平台的下平台安装在地面上。其中上平台为运动平台，它由六只电动缸支撑，运动平台与电动缸采用12个虎克铰连接，上下平台与虎克铰之间采用六个固定基座做桥接。
       自平衡和大角度倾斜
       当下平台模拟飞行等物体运动时，要求上平台的上下面要保持水平。借鉴云台稳定系统，使用位置前馈、提前预判分析等算法，实现尽可能的平衡和稳定。
大角度倾斜是两个平台相同姿态的叠加（其和自平衡相反，自平衡是上下平台两个姿态相互抵消），实现更大的角度或者位移。